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在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式
存在
* 早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
* 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计
有一个盖子与电机附加装置配合
油量的变化,取决于这个附加装置的类型
轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂
-换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
-当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压
力过高，这或许会：
-损坏密封圈或者垫圈
-将密封圈或垫圈完全压紧
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者
排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油
塞的时候，里面的油可能会喷射出来
1 移掉通风孔的盖子,如果有的话 位置见上图,桶的容积也已提到
2 打开排油孔油塞,用带头的软管 排油的时间取决于油温
油排出并用桶接住
3 拧紧油塞 拧紧力矩:24Nm
4 打开加油孔的油塞
5 再倒入新的润滑油,油位见前面 序列号在前面也以说明
指定的正确油位
6 盖上进油孔油塞及通风孔盖子 拧紧力矩:24Nm
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