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四轴码垛：ABB IRB 360-6/1600、ABB IRB 360-8/1130、ABB IRB 460-110/2.4 、ABB IRB 660-180/3.15、ABB IRB 660-250/3.15
焊接领域：ABB IRB 1410-5/1.45、ABB IRB 1520ID、ABB IRB 1660ID-4/1.55、ABB IRB 1660ID-6/1.55、ABB IRB 2600ID-15/1.85、
通用型：ABB IRB 120-3/0.6、ABB IRB 1200-5/0.9、ABB IRB 1200-7/0.7、ABB IRB 1600-6/1.2、ABB IRB 4600-60/2.05、ABB IRB 4600-40/2.55、ABB IRB 6700-150/3.2、ABB IRB 6700-200/2.60、ABB IRB 6700-155/2.85
Motors ON活动时操纵器正常运转，Motors OFF活动时由于自己的重量而损坏。与各马达一体化的刹车无法承受操纵臂的重量。
这个故障可能会给在区域工作的人带来严重的伤害，造成死亡，给操纵器和周边的机器带来严重的损伤。
这个症状是由以下的原因引起的。
要矫正这个症状，推荐以下操作。
1.确定机器人损坏的马达。
2.在Motors OFF的状态下检查马达的制动电源。
另外，请分别参照机器人和控制器的productManual的电路图。
3.拆下马达分解器确认有无漏油的征兆。
4.从齿轮箱上拆下马达，由驱动器侧进行检查。
如果发现故障，则必须如各机器人的product Manual所述更换整个马达。
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