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ABB机器人常用型号：
四轴码垛：ABB IRB 360-6/1600、ABB IRB 360-8/1130、ABB IRB 460-110/2.4 、ABB IRB 660-180/3.15、ABB IRB 660-250/3.15
焊接领域：ABB IRB 1410-5/1.45、ABB IRB 1520ID、ABB IRB 1660ID-4/1.55、ABB IRB 1660ID-6/1.55、ABB IRB 2600ID-15/1.85、
通用型：ABB IRB 120-3/0.6、ABB IRB 1200-5/0.9、ABB IRB 1200-7/0.7、ABB IRB 1600-6/1.2、ABB IRB 4600-60/2.05、ABB IRB 4600-40/2.55、ABB IRB 6700-150/3.2、ABB IRB 6700-200/2.60、ABB IRB 6700-155/2.85
1.焊接机器人仅应用于点焊，随着80年初计算机技术和传感器技术的发展，0000弧焊机器人）逐渐普及。多品种的生产模型逐渐被柔软性取代000000焊接机器人），焊接已经成为0工业机器人）应用的大领域之一，0焊接机器人）汽车、摩托车、广泛应用于工程机械等领域。目前世界上拥有的80万多台工业机器人）中，焊接用机器人达到40%以上。
机器人焊接时的主要注意事项：
在机器人进行自动焊接之前，作业人员必须指示机器人焊接枪的轨迹和焊接条件的设定等。
由于需要示教，机器人不焊接于多品种少量生产的产品。
2.需要确保工件的精度
机器人只能目瞪口呆，重复同样的动作。
机器人轨迹精度为±0.1mm，以该精度反复进行相同动作。
焊接偏差大于线半径时，焊接可能不好，因此工作精度应保持在线半径内。
3.焊接条件的设定根据示教作业人员的技术水平
作业人员进行示教时，必须输入焊接顺序、焊接枪的姿势和角度、电流、电压、速度等焊接条件。
作业人员必须充分掌握焊接知识和焊接技术。
机器人是高速运动设备，自动运转时不允许接近机器人（必须设置安全护栏）。
操作者必须接受有关劳动安全的专门教育。不那样做就不能操作的性能要件
在电弧焊接作业中，要求焊枪跟踪工作焊接路径的运动，不断填充金属形成焊接，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两个重要指标。
一般情况下，焊接速度为5～50mm/s，轨道精度为±0？2～05mm）。由于焊枪的姿势对焊接品质也有一定的影响，因此在根跟踪焊接路径的同时，焊枪姿势的可调整范围尽可能大，摇动功能、焊接传感器（起点检测、焊接跟踪）的接口功能、焊枪的防止接触功能等期望有其他性能要求。
焊接规格的设定。起弧、收弧参数。
挥棒功能。设置挥杆频率、挥杆宽度和挥杆类型。
焊接传感器开始点检测、焊接追踪传感器的接口功能。
焊枪的防止接触功能。焊接枪受到异常电阻时，机器人会停止，以免操作者和工具损坏。
多层焊接功能。如果应用该功能，则在层焊接示教完成后，可以实现其余各层的自动编程。
再电弧功能。如果电弧失败，将自动重试。由此，消除了焊接异常（电弧引入失败）发生时的作业中断，从而大幅避免了全线停车。
灯丝自动解除功能。焊接结束时检测到引线接合时，会自动再通电解除电线，因此无需手动切断电线。
电弧再启动功能。发生电弧切断时，机器人按照指定的连接量重新开始电弧焊接。因此，不需要焊接作业。
0点焊机器人）的性能要求
0点焊机器人）运动速度是重要的指标，要求小间距的多点定位（例如0.3-0.4秒迅速完成30-50mm间距后定位）。为确保焊接质量，要求高（一般为±0？（025mm）;为了携带内置变压器的焊接钳子，请大负荷（50？具有100Kg）。
完全00焊接机器人）系统一般是机器人操作机、（00变位机）、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪、焊接夹等）、焊接传感器、中央控制计算机、以及对应的安全设备等构成。
根据用途，将00工业机器人配置在不同的焊接系统中，构成不同的0焊接机器人）系统。
弧焊机器人）通用机械、金属结构等多个行业都广泛使用。（00弧焊机器人）是包含电弧焊接附属装置的柔性焊接系统，对性能有特别的要求。在电弧焊接作业中，焊枪必须追踪工件的焊接路径运动，不断填充金属形成焊接。因此，运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两个重要指标。一般来说，焊接速度约为5？50mm/s，轨迹精度约为±0.2？0.5）mm。由于焊枪的姿势对焊接品质有一定的影响，所以在跟踪焊缝的同时，***好将焊枪姿势的可调整范围尽量加大。那几个基本性能要求如下。
设定焊接条件（电流、电压、速度等）。
焊接传感器（起点检测、串珠跟踪）的接口功能。
汽车工业是00点焊机器人）系统的典型应用领域。初，0点焊机器人）仅用于强化焊接作业（在接合的工件上追加焊点），之后为了保证接合精度，为了使机器人完成定位焊接作业的性能，具体如下：
安装面积小，工作空间大。
小间距的多点定位（例如0.3～0.4s快速完成30～50mm间距的定位）。
0定位精度）以高（±0.25mm）确保焊接质量。
为了携带内部变压器的焊接钳子，具有重大（50～1000kg）。
内存容量）大，示教简单，节约工时。
点焊速度与生产线一致，同时全可靠性好。
0焊接机器人）的示教程序设计
用机器人代替人类进行作业时，必须事先指示机器人应进行的动作和作业的具体内容。该指示过程称为对机器人的示教，是对机器人的编程。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置中，通过存储内容的再生（playback），机器人能够实现人们所要求的动作和给人们的工作内容。
示教的内容主要由两个部分构成，一个是机器人运动轨迹的示教，两个是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是包含为了完成某个作业而使电线端部运动的轨迹、运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得良好的焊接品质，对被焊接金属的材质、板厚、对应焊接形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等焊接条件进行示教。
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