产品:66
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1、托盘指令（以ABB机器人 910SC为例）：
XY为平面方向（YZ,ZX分别为3D的其他面），PLP为设定的4个角的点位首位地址（比如设置100，就是从从P100开始的四个点坐标）
设置好托盘模式，以及示教好4个点P1P2P3P4的坐标，执行：PMOVE (1, 16) ............................. 主机器人轴从当前位置向托盘定义编号 1 的托盘位置编号 16 中指定的位置移动
MOVE P,P1,Z=0,
从当前位置先移动到Z的赋值，这里为0，就是A3的Z轴先走到0，然后移动到P1点的XY，后是P1的Z轴点位，起来的话可以再用一个MOVE P,P2,Z=0，可以用于直上直下的门字形动作了。
3、HOLD 暂停指令
当执行到这个语句时，程序在下一句开始前暂停，如果上一句是执行MOVE，也会暂停
4、DRIVEI 单轴移动指令
单轴独立运动，DRIVEI (1, 10000), STOPON DI (20) =1................................ 第 1 轴从当前位置向 +10000 脉冲位置移动，如果中途 DI (20) =1 的条件成立，则停止移动并执行下一个步骤。
5、机械手安全区域的设定：
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