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1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载*大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 ）。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
（２）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候,*大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
（３）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
（４）检查每个轴的电机刹车
ABB机器人维修的详细方法如下：
一、系统控制柜
维护频率如下：
① 一般维护，1次/天；
② 清洗/更换滤布，1次/500H；
③ 测量系统电池的更换，2次/7000H；
④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；
⑤ 检查冷却器，1次/M
注意：
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）检查控制器散热
1.确保以下影响散热的因素无一出现：
2.控制器覆盖了塑料或其它材料；
3.控制器后面和侧面没有留出足够间隔（>120mm）；
4.控制器的位置靠近热源；
5.控制器顶部放有杂物；
6.控制器过脏；
7.一台或多台冷却风扇不工作；
8.风扇进口或出口堵塞；
9.空气滤布过脏。
注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
（二）示教器清洁
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触强溶剂；若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
（三）清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。
注意：清洁控制器内部前，一定要切断！
（四）清洗/更换滤布
驱动系统冷却单元滤布的位置：
1、找到控制柜北部的滤布；
2、提起并去除滤布架；
3、取下滤布架上的旧滤布；
4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下：在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
（五）更换电池
电池：测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般（使用2各SMU单元）。
（六）检查冷却器
冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。
操作程序：
1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；
2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需要更换‘
3、拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇（1）；
4、卸下风扇（2）；
5、拔下风扇接头（3）；
6、拧下4各螺钉，取下盖板（4）；
7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；
8、拆下冷却器外壳的盖板；
9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；
10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管
（5）和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
二、机器人本体维护保养
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；
④ 润滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，**次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
