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B 油盖,检测孔处
C 轴 1 的电机
D 油盖,加油孔
在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。-当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈-影响机器人的自由移动-因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式
存在
* 早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
* 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计
有一个盖子与电机附加装置配合
B 加油孔
C 排油孔
D 轴 2 变速箱的通风孔
方法与步骤;
打开加油孔的油塞
2 从加油孔处测量油位,根据电机附加
装置来判断,早期设计的必要油位:
大约 65mm±5mm 后期的设计,离加油
孔大不超过 10mm
3 加油 后面有介绍
4 盖好油塞 上紧力矩:24Nm
B 加油孔
C 排油
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